HD-1910-C001¶
HD-1910-C001 是面向小型双足机器人和轻量关节的紧凑型 TTL 串行总线舵机，采用空心杯电机、金属齿轮和双轴输出结构，可用于 Microduck、Open Duck 类机器人原型。
开始集成¶
| 我要做什么 | 从这里开始 | 需要确认什么 |
|---|---|---|
| 编写控制程序 | 程序开发 | 接口、应用层、先读后动的联调步骤与验证记录 |
| 设计支架或关节 | 结构设计 | 图纸、模型、基准、输出轴及线缆空间 |
| 收集工程文件 | 资料下载与完整性 | 已提供的附件与待补充资料 |
关键参数¶
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 输入电压 | 5–8.4 V |
| 堵转扭矩 | 10 kg·cm@6V |
| 空载速度 | 0.09 s/60°（110 RPM） |
| 控制接口 | TTL 串行总线 |
| 电机 | 空心杯电机 |
| 齿轮 | 金属齿轮 |
| 输出结构 | 双轴 |
| 外形尺寸 | 34 × 20 × 23 mm |
| 重量 | 22.5 ± 2 g |
| 静态电流 | 21 mA |
选型提示
堵转扭矩是短时极限值，不是持续工作点。多关节机器人应按同时动作时的峰值电流、工作周期、温升和冲击负载设计电源与结构余量。
适用场景¶
- Microduck、Open Duck 类小型双足机器人关节
- 机器人腿部、颈部和轻量夹爪
- 强化学习与 Sim2Real 运动控制实验
- 高校机器人实验室和具身智能原型
- 对安装空间和整机重量敏感的多关节机构
集成要点¶
- 使用稳定的 5–8.4 V 电源，2S 锂电池满电电压为 8.4 V，不能继续升高。
- 多舵机共用总线时设置唯一 ID，并为同时启动和受阻工况预留电流余量。
- 安装前核对双轴结构、舵盘突出高度、安装孔位和关节零位；其他舵机的结构件通常不能直接替换。
- 首次运动采用低速、小角度和无负载测试，再逐步增加运动范围。
- 通信地址、控制模式和单位应以 HD-1910-C001 正式内存表及固件版本为准，不要直接套用其他系列。
Open Duck 项目说明¶
HD-1910-C001 适合用于 Microduck/Open Duck 类轻量双足机器人，但更换舵机后仍需核对机械安装、电源、总线协议、零位、控制参数和强化学习策略。它不是其他品牌舵机或 STS3215 的直接无改装替代品。
公开项目参考：Pollen Robotics Microduck
官网型号详细参数¶
飞特官网型号页 · 核对日期：2026-10-02；页面型号：HD-1910-C001。
| 参数 | 规格（含测试条件） |
|---|---|
| 型 号 Model： | HD-1910-C001 |
| 存储温度 Storage Temperature Range | -30℃～80℃ |
| 运行温度 Operating Temperature Range: | -20℃～60℃ |
| 温度 Temperature Range: | 25℃ ±5℃ |
| 湿度 Humidity Range: | 65%±10% |
| 尺寸 Size: | A: 34mm B: 20mm C: 23mm |
| 重量 Weight: | 21±2g |
| 齿轮类型 Gear type: | Metal Gear |
| 机构极限角度 Limit angle: | No limit |
| 轴承 Bearing: | 滚珠轴承 Ball bearings |
| 出力轴 Horn gear spline: | 25T/OD4.95mm |
| 减速比Gear Ratio： | 1/320 |
| 齿轮虚位Back Lash | ≦0.5° |
| 外壳 Case: | PA66+GF43% |
| 舵机线 Connector wire: | 15± 0.5cm |
| 马达 Motor: | Coreless Motor |
| 额定工作电压 Rated Input Voltage： | 4V-8.4V |
| 空载速度 No load speed: | 0.137sec/60 °(73RPM)@4.8V |
| 空载电流 Runnig current(at no load) : | ≤160mA@4.8V |
| 堵转扭矩 Peak stall torque: | 9kg.cm@4.8V |
| 堵转电流 Stall current: | 1.2A@4.8V |
| 额定负载Rated Load： | 2.2kg. cm@4.8V |
| 额定电流Rated current： | 500mA@4.8V |
| KT常数 | 7.5kg.cm/A |
| 运行模式 Operating Modes： | 模式0：角度伺服模式 （默认此模式，0-360度位置可控） Mode 0: Angle servo mode (default mode, absolute position controllable from 0-360 degrees) |
| 多圈模式 Multi-Loop Mode： | 精度下可以正负7圈位置控制，但掉电圈数不保存（扩大分辨率，圈数可翻倍） control of positive and negative 7 turns at the highest accuracy, but the umber of power failure turns is not saved (the resolution can be expanded, and the number of turns can be doubled) |
| 恒力输出 Constant force output： | 设定输出扭矩值，舵机可保持该扭矩(44号地址输入相对应的目标扭矩值，舵机可保持该扭矩) Set the output torque value, the servo can maintain this torque (input the target torque value corresponding to address 44, the servo can maintain this torque) |
| 控制信号 Command signal: | Digital Packet |
| 协议类型 Protocol Type: | Half Duplex Asynchronous Serial Communication |
| ID范围 ID range: | 0-253 |
| 通读速率 Communication Speed: | 38400bps ~ 1 Mbps |
| 控制算法 Control Algorithm： | PID |
| 中位 Neutral Position： | 2048 |
| 旋转角度 Running degree: | 360° (when 0~4095) |
| 电子分辨率 Resolution [deg/pulse] | 0.088°(360°/4096) |
| 旋转方向 Rotating Direction： | Clockwise(0→4095） |
| 反馈 Feedback: | Load（负载）, Position（位置）,Speed（工作速度）, Input Voltage（输入电压），Current（工作电流）,Temperature（工作温度） |
资料下载与完整性¶
本地附件已收录在型号资料包中；PDF 规格书通过官网链接查看，不包含在离线包中。“待补充”表示尚未提供，系列教程不能代替型号专用参数确认。
| 资料 | 状态 / 文件 | 版本 |
|---|---|---|
| 型号规格书 | 待补充 | — |
| 接口与针序图 | 待补充 | — |
| 型号内存表 / 固件说明 | 待补充 | — |
| 2D 安装图 | drawing.webp | — |
| STEP / 3D 模型 | HD-1910-C001-20260902.stp | — |
| 型号验证示例 | 待补充 | — |
| 原始测试数据 | 待补充 | — |
| 测试记录与条件说明 | 待补充 | — |
需要包含中英文说明和已收录附件的离线 ZIP，参见型号资料包导出。
申请资料与反馈问题¶
向已有的飞特技术支持联系人提供完整标签型号及后缀、固件版本（如已知）和正在使用的资料版本。
- 程序问题：主控与系统、SDK 版本或提交号、适配器与接口、供电电压、已确认的 ID / 波特率（仅总线型号）、最小复现步骤及日志。
- 结构问题：图纸 / 模型版本、标注尺寸、所需行程、舵盘 / 支架、负载与力臂、工作周期及干涉位置。
- 缺少资料：直接说明资料表中的具体项目，例如“本型号 STEP 和带公差的安装图”。
本资料包当前提供规格摘要和集成检查步骤；文件可下载不代表已验证你的固件、负载工况或装配方案。