Arduino / ESP32 SDK

官方仓库：ftservo/FTServo_Arduino。该库可用于 Arduino 和 ESP32，并可通过 Arduino Library Manager 获取。

安装方式

Arduino IDE完整 Wiki 仓库

打开库管理器，搜索 FTServo 并安装。然后从 文件 → 示例 → FTServo 打开与目标系列匹配的示例。

将 sdk/FTServo_Arduino 作为本地库使用，或在 PlatformIO 中引用该目录。

半双工串口

总线通常是半双工通信。具体调试板或收发电路负责收发方向切换；MCU 的 UART 电平和接线必须与 TTL/RS485 物理层匹配。不要把 MCU 引脚直接接到不兼容电压或 RS485 A/B 线上。

示例选择

• SCS 系列使用 SCSCL 示例。
• STS 与 SMS 系列使用 SMS_STS 示例。
• HLS 系列使用 HLSCL 示例。
• 将示例中的串口对象、ID、波特率及目标值改成实际配置。

ESP32 通常有多个硬件串口，建议把 USB 日志和舵机总线分开。运行前先验证只读 Ping，再做小范围运动；不要从另一型号示例复制位置范围或寄存器地址。