协议与参数¶
此处是查阅参考资料的入口。第一次接线或运行请先走开始使用；型号专用地址、单位、模式及限制以该型号和固件的正式文件为准。各系列内存表已汇总在内存表参数目录下。
| 已确认的控制系列 | 参考资料 | 使用边界 |
|---|---|---|
| SCS / SCSCL | SCSCL 内存表指南 | 不能套用 STS/SMS 或 HLS 地址与单位 |
| STS | STS 内存表指南 | 半双工 TTL；仍需核对具体型号、固件 |
| SMS | SMS 内存表指南 | RS485；地址与 STS 相同，接口不同 |
| HLS | HLS 内存表指南 | 使用 HLS 应用层与对应版本资料 |
| SMSMB | SMSMB 内存表指南 | MODBUS-RTU 标准协议；地址与串行系列不通用 |
| SHC | SHC 内存表指南 | CANopen 协议（CAN 总线）；以对象字典索引与子索引寻址，与串行系列地址结构不通用 |
| UAVCAN | UAVCAN 内存表指南 | CAN 总线分页寄存器（页码×64＋序号）；与其他系列地址结构不通用 |
| PWM | PWM 控制入门 | 不使用串行总线寄存器、ID 或波特率 |
| 应用层尚未确认 | 查找型号资料 | 不能仅凭 TTL / RS-485 接口选择内存表 |
查参数的顺序¶
- 确认完整型号与后缀、固件及正式内存表版本。
- 找到参数的地址、长度、单位、取值范围和读写权限。
- 核对持久化、扭矩使能、工作模式及修改条件，避免把暂存参数当作断电保存参数。
- 先用匹配应用层读取验证，再在确认过的条件下修改单项并记录结果。