MODBUS-RTU协议¶
1 协议概述¶
MODBUS-RTU（国标GB/T19582-2008）通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过自带的上位机可以配置 247个从站地址（0为广播地址，1-247为单播地址），主站可以是单片机、PLC或PC机等。
2 通信参数¶
出厂时的串口默认配置，波特率默认为 115200bps，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围 4800~256k0bps，驱动器默认通信地址（站号）为1。
3 modbus-rtu帧格式¶
本驱动器支持 modbus的0x03（读保持寄存器）、0x06（写单个寄存器）、0x10（写多个寄存器），0x83（异常码），异常码支持0x01（操作码错误）与0x02（地址错误）。
3.1 读保持寄存器 0x03¶
主站发送：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x03 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 读数据长度高位 | 读数据长度低位 | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247) 第2字节0x03： 读寄存器值功能码 第3、4字节：读取寄存器的开始地址 第5、6字节：读数据长度 第7、8字节：字节1到6的CRC16校验和
从站正常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4、5 | 6、7 | n-1、n | n+1 | n+2 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x03 | 寄存器字节总数 | 寄存器数据1 | 寄存器数据2 | …… | 寄存器数据m | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247) 第2字节0x03： 读寄存器值功能码 第3字节：从4到n（包括4及n）的寄存器字节总数 第4~n字节：读取的m个寄存器数据，其中m=(n-3)/2， n-1为高位字节，n为低位字节 第n+1、n+2字节：字节1到n的CRC16 校验和
从站异常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x83 | 0x02 | CRC高位 | CRC低位 |
3.2 写单个寄存器 0x06¶
主站发送：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x06 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数据高位 | 寄存器字节数低位 | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247) 第2字节0x06： 写单个寄存器功能码 第3、4字节：写寄存器的地址 第5、6字节：写寄存器数据 第7、8字节：字节1到6的CRC16 校验和
从站正常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x06 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数据高位 | 寄存器字节数低位 | CRC高位 | CRC低位 |
从站异常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x86 | 异常码 | CRC高位 | CRC低位 |
异常码：0x02表示主站请求地址非法，0x03表示请求数据非法
3.3 写多个寄存器 0x10¶
主站发送：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8、9 | 10、11 | n-1、n | n+1 | n+2 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x10 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器长度高位 | 寄存器长度低位 | 寄存器字节总数 | 寄存器数据1 | 寄存器数据2 | … | 寄存器数据m | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247) 第2字节0x03： 应答读功能码 第3、4字节：写入寄存器地址，3为高位字节，4为低位字节 第5、6字节：写入寄存器的长度m 第7字节：从8到n（包括8及n）的字节总数 第8~n字节：写入的m个寄存器数据，其中m=(n-7)/2，n-1为高位字节，n为低位字节 第n+1、n+2字节：字节1到n的 CRC16校验和
从站正常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x10 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器长度高位 | 寄存器长度低位值 | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247) 第2字节0x10：写多个寄存器功能码 第3、4字节：写寄存器的地址 第5、6字节：写寄存器长度 第7、8字节：字节1到6的CRC16校验和
从站异常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x90 | 异常码 | CRC高位 | CRC低位 |
异常码：0x02表示主站请求地址非法，0x03表示请求数据非法
3.4 查询总线从机设备ID 0x11¶
主站发送：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 |
|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x11 | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247)，ID 总线上只接一个从设备允许使用0广播ID查询 第2字节0x11： 功能码 第3、4字节：字节1到3的 CRC16校验和
从站正常应答：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x17 | 3 | 从站地址 | 状态码高位 | 状态码低位 | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247) 第2字节0x11： 功能码 第3字节：返回有效字节数 第4字节：从站地址码(1～247) 第6、7字节：状态码 第8、9字节：字节1到6的CRC16校验和
3.5 重启指定ID从机设备 0x41¶
主站发送：
| 字节 | 1 | 2 | 3 | 4 |
|---|---|---|---|---|
| 内容 | 从站地址 | 0x41 | CRC高位 | CRC低位 |
第1字节从站地址：从站地址码(1～247)，使用0为广播ID可重启总线上所有从设备 第2字节0x41： 功能码 第3、4字节：字节1到3的 CRC16校验和