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磁编码 SMS 舵机 - 内存表解析

适用于 SMS RS485 系列串行舵机。双字节字段按低字节在前传输。

STS 系列（半双工 TTL）内存表见STS 内存表，两系列地址含义存在差异，不要混用。

1 舵机通信协议

舵机使用FT-SCS自定义协议，出厂时的串口默认配置，SMS舵机波特率默认为115200使用RS485总线通信；波特率可配置范围38400~1Mbps，默认通信地址（站号）为1。

完整协议帧格式与指令集见通信协议。

2 舵机内存表定义

如果功能地址采用两个字节的数据，低位字节在前地址，高位字节在后地址

2.1 版本信息

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
0 0x00 固件主版本号 1 – 只读
1 0x01 固件次版本号 1 – 只读
2 0x02 END 1 0 只读 0表示小端存储结构
3 0x03 舵机主版本号 1 – 只读
4 0x04 舵机次版本号 1 – 只读

2.2 EPROM配置

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
5 0x05 舵机ID 1 1 读写 0～253 号 总线上唯一的主ID标识
6 0x06 波特率 1 0 读写 0～7 无 0-7分别代表波特率：1000000(0)，500000(1)，250000(2)，128000(3)，115200(4)，76800(5)，57600(6)，38400(7)
7 0x07 应答返回延时 1 0 读写 0/50～253 2us 最大可设置返回延时 254*2=508us，0表示最少返回延时，设置<50默认仍然为50(100us)
8 0x08 应答状态级别 1 1 读写 0～1 无 0：除读指令与PING指令外其它指令不返回应答包；1：对所有指令返回应答包
9 0x09 最小角度限制 2 0 读写 0～4094 0.087度 多圈绝对位置控制时此值为0
11 0x0B 最大角度限制 2 4095 读写 1～4095 0.087度 多圈绝对位置控制时此值为0
13 0x0D 最高温度上限 1 70 读写 0～100 ℃
14 0x0E 最高输入电压 1 – 读写 0～254 0.1V
15 0x0F 最低输入电压 1 40 读写 0～254 0.1V
16 0x10 最大扭矩 2 1000 读写 0～1000 0.1% 上电赋值给48号地址转矩限制
18 0x12 相位 1 – 读写 0～254 无 特殊功能字节，无特别需求不可修改
19 0x13 卸载条件 1 – 读写 0～254 无 对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护
20 0x14 LED报警条件 1 – 读写 0～254 无 对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警
21 0x15 位置环P 比例系数 1 – 读写 0～254 无 控制电机的比例系数(1/4)
22 0x16 位置环D 微分系数 1 – 读写 0～254 无 控制电机的微分系数(1/8)
23 0x17 位置环I 积分系数 1 0 读写 0～254 无 控制电机的积分系数
24 0x18 最小启动扭矩 1 – 读写 0～254 0.1% 设置舵机的最小输出启动扭矩
25 0x19 积分限制值 1 0 读写 0～254 无 最大积分值=积分限制值*4，0表示关闭积分限制功能，位置模式0与模式4生效
26 0x1A 正向不灵敏区 1 1 读写 0～16 0.087度 最小单位为一个最小分辨角度
27 0x1B 负向不灵敏区 1 1 读写 0～16 0.087度 最小单位为一个最小分辨角度
28 0x1C 保护电流 2 511 读写 0～2047 6.5mA 最大可设置电流为 500 * 6.5mA = 3250mA
30 0x1E 角度分辨率 1 1 读写 1～128 无 对传感器最小分辨角度的放大系数
31 0x1F 位置偏移 2 0 读写 0～8191 0.087度 0～2047表示0～2047；2048～4095表示0～-2047；4096～6143表示-2048～-4095；6144~8191表示-2048～-4095（表示偏置-4095~4095）
33 0x21 运行模式 1 0 读写 0～2 无 0：位置伺服模式；1：电机恒速模式；2：PWM开环调速度模式；3：步进模式
34 0x22 保持扭矩 1 20 读写 0～254 1% 进入过载保护后输出扭矩，如设20表示20%的最大扭矩
35 0x23 保护时间 1 200 读写 0～254 10ms 当前负载输出超过过载扭力并保持的计时时长，如设200表示2秒，最大可设2.5秒
36 0x24 过载扭矩 1 80 读写 0～254 1% 启动过载保护时间计时的最大扭力阀值，如设80表示80%的最大扭矩
37 0x25 速度闭环P比例系数 1 – 读写 0～254 无 电机恒速模式（模式1）下,速度环比例系数
38 0x26 过流保护时间 1 200 读写 0～254 10ms 最大可设置 254 * 10ms = 2540ms
39 0x27 速度闭环I积分系数 1 – 读写 0～254 无 电机恒速模式（模式1）下,速度环积分系数

2.3 SRAM控制

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
40 0x28 扭矩开关 1 0 读写 0～2 无 写0：关闭扭力输出；写1：打开扭力输出；写128：任意当前位置校正为2048
41 0x29 加速度 1 0 读写 0～254 8.7度/秒² 舵机运行加/减速度，0表示最大加速度
42 0x2A 目标位置 2 0 读写 -32767～32767 0.087度 绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度，BIT15为方向位
44 0x2C PWM开环速度 2 1000 读写 0～1000 0.1% PWM开环调速度模式下生效，BIT10为方向位
46 0x2E 运行速度 2 舵机出厂默认最大速度 读写 -32767～32767 0.732RPM/0.0146RPM 控制电机最高运行速度，BIT15为方向位；速度0默认表示最高速度，可通过相位设置0表示停止；速度单位可通过相位设置，0.732RPM/0.0146RPM两种单位，速度单位设置为0.0146RPM，其精度也是0.732RPM
48 0x30 转矩限制 2 最大扭矩(16)，默认1000 读写 0～1000 0.1% 用户可程序修改此值来控制堵转扭矩的输出
50~54 0x32~0x36 无定义 1
55 0x37 锁标志 1 1 读写 0～1 无 写0关闭写入锁，写入EEPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EEPROM地址的值掉电不保存

2.4 SRAM反馈

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
56 0x38 当前位置 2 – 只读 – 0.087度 反馈舵机当前绝对位置，BIT15为方向位；步进模式3返回当前位置与目标位置的步进差值，BIT15为方向位
58 0x3A 当前速度 2 – 只读 – 0.732RPM/0.0146RPM 反馈当前电机转动的速度，速度单位根据相位设置，BIT15为方向位
60 0x3C 当前负载 2 – 只读 – 0.1% 当前控制输出驱动电机的电压占空比，BIT10为方向位
62 0x3E 当前电压 1 – 只读 – 0.1V 当前舵机工作电压
63 0x3F 当前温度 1 – 只读 – ℃ 当前舵机内部工作温度
64 0x40 异步写标志 1 0 只读 – 无 采用异步写指令时，标志位
65 0x41 舵机状态 1 0 只读 – 无 对应位被置1表示相应错误出现
66 0x42 移动标志 1 0 只读 – 无 舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0；舵机无更新目标位置保持为0
67 0x43 目标位置 2 0 只读 – 0.087度 当前目标位置
69 0x45 当前电流 2 – 只读 – 6.5mA 反馈当前电机相电流
71 0x47 无定义 2 – 只读 – –

2.5 出厂参数

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
80 0x50 移动速度阀值 1 – 只读 – –
81 0x51 DTs(ms) 1 – 只读 – –
82 0x52 速度单位系数 1 – 只读 – –
83 0x53 Hts(ns) 1 – 只读 – – 20.83ns，sms舵机固件>=2.54有效，其它版本保持0
84 0x54 最大速度限制 1 – 只读 – – 单位0.732rpm
85 0x55 加速度限制 1 – 只读 – –
86 0x56 加速度倍数 1 – 只读 – – 加速度为0时加速度倍数生效，加速度倍数与加速度同时为0表示舵机响应速度最快

3 特殊字节解释

3.1 舵机相位

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：驱动方向相位；(0)正向，(1)反向
  • BIT1(2)：驱动桥模式；(0)无刷，(1)有刷，重启生效
  • BIT2(4)：速度单位，(0)0.732RPM，(1)0.0146RPM
  • BIT3(8)：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
  • BIT4(16)：角度反馈模式，(0)反馈单圈角度，(1)反馈全角度
  • BIT5(32)：电压采样，(0)1.5K低压采样，(1)1K高压采样
  • BIT6(64)：PWM频率，(0)24kHz，(1)16kHz
  • BIT7(128)：位置反馈方向相位，(0)正向，(1)反向

提示

如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。例如：原相位值为0，舵机运行反向，则相位值为128+1=129；

3.2 舵机状态

舵机状态：0表示正常，1表示异常

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压状态
  • BIT1(2)：磁编码状态
  • BIT2(4)：温度状态
  • BIT3(8)：电流状态
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：负载状态
  • BIT6(64)：----
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；

3.3 卸载条件

卸载条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压保护
  • BIT1(2)：磁编码保护
  • BIT2(4)：过热保护
  • BIT3(8)：过流保护
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：负载过载
  • BIT6(64)：----
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；

3.4 LED报警条件

LED报警条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压报警
  • BIT1(2)：磁编码报警
  • BIT2(4)：过热报警
  • BIT3(8)：过流报警
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：负载过载报警
  • BIT6(64)：----
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时设置多个位，舵机的LED报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为4+1=5；

不要跨系列套用地址

其他系列即使使用相同地址，含义也可能不同（例如 HLS 系列地址 44–45 为目标电流，本表为 PWM 开环速度）。请返回通信协议选择正确的内存表。

源码定义