跳转至

磁编码 HLS 舵机 - 内存表解析

适用于 HLS 半双工 TTL 系列串行舵机。双字节字段按低字节在前传输。

1 舵机通信协议

舵机使用FT-SCS自定义协议，出厂时的串口默认配置，波特率默认为1Mbps，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围38400~1Mbps，默认通信地址（站号）为 1。

完整协议帧格式与指令集见通信协议。

2 舵机内存表定义

如果功能地址采用两个字节的数据，低位字节在前地址，高位字节在后地址

2.1 版本信息

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
0 0x00 固件主版本号 1 3 只读
1 0x01 固件次版本号 1 – 只读 40 ~ 59
2 0x02 END 1 0 只读 0表示小端存储结构
3 0x03 舵机主版本号 1 10 只读
4 0x04 舵机次版本号 1 – 只读

2.2 EPROM配置

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
5 0x05 主ID 1 1 读写 0～253 号 总线上唯一的主ID标识（第一标识）
6 0x06 波特率 1 0 读写 0～7 无 0-7分别代表波特率:1000000(0)，500000(1)，250000(2)，128000(3)，115200(4)，76800(5)，57600(6)，38400(7)
7 0x07 副ID 1 0 读写 0～253 号 副ID标识（第二标识），副ID适用于写指令、异常写指令、异常执行指令与同步写指令；对主ID写入会同步修改副ID的参数
8 0x08 应答状态级别 1 1 读写 0～1 无 0：除读指令与PING指令外其它指令不返回应答包；1：对所有指令返回应答包
9 0x09 最小角度限制 2 0 读写 0～4094 0.087度 多圈绝对位置控制时此值为0
11 0x0B 最大角度限制 2 4095 读写 1～4095 0.087度 多圈绝对位置控制时此值为0
13 0x0D 最高温度上限 1 70 读写 0～100 ℃
14 0x0E 最高输入电压 1 – 读写 0～254 0.1V
15 0x0F 最低输入电压 1 40 读写 0～254 0.1V
16 0x10 最大扭矩 2 980 读写 0～1000 0.1% 上电赋值给48号地址转矩限制
18 0x12 相位 1 – 读写 0～254 无 特殊功能字节，无特别需求不可修改
19 0x13 卸载条件 1 – 读写 0～254 无 对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护
20 0x14 LED报警条件 1 – 读写 0～254 无 对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警
21 0x15 位置环P 比例系数 1 – 读写 0～254 无 上电赋值给50号地址Kp
22 0x16 位置环D 微分系数 1 – 读写 0～254 无 上电赋值给51号地址Kd
23 0x17 位置环I 积分系数 1 0 读写 0～254 无 上电赋值给52号地址Ki
24 0x18 最小启动力 1 – 读写 0～254 0.1% 设置舵机的最小输出启动扭矩
25 0x19 积分限制值 1 0 读写 0～254 无 最大积分值=积分限制值*4，0表示关闭积分限制功能，位置模式0与模式4生效
26 0x1A 正向不灵敏区 1 1 读写 0～16 0.087度 最小单位为一个最小分辨角度
27 0x1B 负向不灵敏区 1 1 读写 0～16 0.087度 最小单位为一个最小分辨角度
28 0x1C 保护电流 2 – 读写 0～2047 6.5mA 上电赋值给44号地址目标电流
30 0x1E 角度分辨率 1 1 读写 1～128 无 对传感器最小分辨角度的放大系数
31 0x1F 位置偏移 2 0 读写 -4095～4095 0.087度 BIT15表示正负方向，其他位可表示范围为0-4095
33 0x21 运行模式 1 0 读写 0～3 无 0：位置伺服模式（位置+限流）；1：电机恒速模式（恒速+限流）；2：电机恒流模式（限流，速度不可控）；3：PWM开环调速度模式
34 0x22 电流环P 比例系数 1 – 读写 无
35 0x23 电流环I 积分系数 1 – 读写 无
36 0x24 无定义 1 – 读写 – – –
37 0x25 速度闭环P比例系数 1 – 读写 0～254 无 电机恒速模式（模式1）下,速度环比例系数
38 0x26 过流保护时间 1 200 读写 0～254 10ms
39 0x27 速度闭环I积分系数 1 – 读写 0～254 无 电机恒速模式（模式1）下,速度环积分系数

2.3 SRAM控制

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
40 0x28 扭矩开关 1 0 读写 0～2 无 写0：关闭扭力输出；写1：打开扭力输出；写2：阻尼输出
41 0x29 加速度 1 0 读写 0～254 8.7度/秒² 舵机运行加/减速度，0表示最大加速度
42 0x2A 目标位置 2 0 读写 -32767～32767 0.087度 绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度，BIT15为方向位
44 0x2C 目标电流 2 保护电流(28) 读写 -2047～2047 6.5mA 除模式3外其它模式可修改此值来控制电机最大运行电流的输出；恒流模式（模式2）BIT15为电流方向位；PWM开环调速模式（模式3）写入范围-1000～1000，BIT10为方向位
46 0x2E 运行速度 2 舵机出厂默认最大速度 读写 -32767～32767 0.732RPM 控制电机最高运行速度，0表示停止运行；恒速模式(1)，BIT15为速度方向位
48 0x30 转矩限制 2 最大扭矩(16) 读写 0～1000 0.1% 用户可程序修改此值来控制堵转扭矩的输出
50 0x32 Kp 1 位置环P 比例系数(21)/速度闭环P比例系数(37) 读写 0～254 无 位置伺服模式：控制电机位置环的比例系数(1/8)；电机恒速模式：控制电机速度环的比例系数
51 0x33 Kd 1 位置环D 微分系数(22) 读写 0～254 无 位置伺服模式：控制电机位置环的微分系数(1/4)；电机恒速模式：无效
52 0x34 Ki 1 速度闭环I积分系数(39) 读写 0～254 无 位置伺服模式：无效；电机恒速模式：控制电机速度环的积分系数
53 0x35 无定义 1 – 读写 – –
54 0x36 无定义 1 – 读写 – –
55 0x37 锁标志 1 1 读写 0～1 无 写0关闭写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存

2.4 SRAM反馈

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
56 0x38 当前位置 2 – 只读 – 0.087度 反馈舵机当前绝对位置，BIT15为方向位
58 0x3A 当前速度 2 – 只读 – 0.732RPM 反馈当前电机转动的速度，BIT15为方向位
60 0x3C 当前负载 2 – 只读 – 0.1% 当前控制输出驱动电机的电压占空比，BIT10为方向位
62 0x3E 当前电压 1 – 只读 – 0.1V 当前舵机工作电压
63 0x3F 当前温度 1 – 只读 – ℃ 当前舵机内部工作温度
64 0x40 异步写标志 1 0 只读 – 无 采用异步写指令时，标志位
65 0x41 舵机状态 1 0 只读 – 无 对应位被置1表示相应错误出现，详细查阅特殊字节解释
66 0x42 移动标志 1 0 只读 – 无 BIT0：舵机在运动时标志为1（大于移动速度阀值），舵机停止时为0；BIT1：舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0，舵机无更新目标位置保持为0
67 0x43 目标位置 2 – 只读 – 0.087度 当前目标位置
69 0x45 当前电流 2 – 只读 – 6.5mA 反馈当前电机相电流，BIT15为电流方向位
71 0x47 无定义 2 – 只读 – –
73 0x49 电流偏置 2 – 只读 – – 电流0点偏移值

2.5 出厂参数

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
77 0x4D vFk(*10) 1 – 只读 – – –
78 0x4E vKgI 1 – 只读 – – –
79 0x4F pFk(*10) 1 – 只读 – – –
80 0x50 移动速度阀值 1 – 只读 – – –
81 0x51 DTs(ms) 1 – 只读 – – –
82 0x52 eFk(*10) 1 – 只读 – – –
83 0x53 Vk(ms) 1 – 只读 – – –
84 0x54 最大速度限制 1 – 只读 – – –
85 0x55 加速度限制 1 – 只读 – – –
86 0x56 加速度倍数 1 – 只读 – – –

3 特殊字节解释

3.1 舵机相位

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：伺服相位（固件版本<=3.41），磁编码支持（0:AS5600，1:MT6701，固件版本>=3.44）
  • BIT1(2)：电流反馈方向相位；(0)正向，(1)反向
  • BIT2(4)：驱动桥方向相位；(0)正向，(1)反向
  • BIT3(8)：速度方向相位（固件版本<=3.41）
  • BIT4(16)：角度反馈模式；(0)反馈单圈角度，(1)反馈全角度
  • BIT5(32)：驱动桥配置，(0)独立H桥，(1)集成H桥
  • BIT6(64)：PWM频率，(0)24kHz，(1)16kHz
  • BIT7(128)：位置反馈方向相位，(0)正向，(1)反向

提示

如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。例如：原相位值为0，舵机运行反向，则相位值为128+4+2=134；

3.2 舵机状态

舵机状态：0表示正常，1表示异常

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压状态
  • BIT1(2)：磁编码状态
  • BIT2(4)：温度状态
  • BIT3(8)：电流状态
  • BIT4(16)：-----
  • BIT5(32)：-----
  • BIT6(64)：-----
  • BIT7(128)：-----

提示

如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；

3.3 卸载条件

卸载条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压保护
  • BIT1(2)：磁编码保护
  • BIT2(4)：过热保护
  • BIT3(8)：过流保护
  • BIT4(16)：-----
  • BIT5(32)：-----
  • BIT6(64)：-----
  • BIT7(128)：-----

提示

如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；

3.4 LED报警条件

报警条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压报警
  • BIT1(2)：磁编码报警
  • BIT2(4)：过热报警
  • BIT3(8)：过流报警
  • BIT4(16)：-----
  • BIT5(32)：-----
  • BIT6(64)：-----
  • BIT7(128)：-----

提示

如果同时设置多个位，舵机的报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则卸载条件值为4+1=5；

不要跨系列套用地址

其他系列即使使用相同地址，含义也可能不同（例如 SMS 系列地址 44–45 为 PWM 开环速度，而非本表的目标电流）。请返回通信协议选择正确的内存表。

源码定义