故障排查¶
先选择当前看到的现象。每次只改变一个条件，并记录变化前后的结果。
| 当前现象 | 从这里开始 | 本轮要确认的结果 |
|---|---|---|
| FD / SDK 找不到总线舵机 | 通信检查 | 区分端口、接线与设备响应问题 |
| 能读取，但不运动 | 运动检查 | 确认状态、模式与目标值的适用性 |
| 抖动、掉线、间歇失败 | 稳定性检查 | 找到与负载、供电或通信相关的触发条件 |
| 改完 ID / 波特率后找不到 | 配置变更检查 | 对齐设备与主机的新配置 |
| PWM 无响应、方向或行程异常 | PWM 检查 | 确认该型号的信号要求和控制类型 |
| 空载正常，装配后卡住或异常 | 结构检查 | 定位干涉、预紧或零位问题 |
| 仍无法定位 | 整理支持记录 | 提供可重复的最小复现 |
FD 或 SDK 找不到舵机¶
按以下顺序排查，且每次只改变一个条件：
- 系统是否识别出正确 COM/串口，是否被其它程序占用。
- 调试板是否匹配 TTL/RS485，USB 线是否支持数据。
- 舵机是否由符合规格的外部电源供电，是否可靠共地。
- 当前波特率是否正确；总线上是否有重复 ID。
- 针序、A/B、信号线和接插件是否正确且接触可靠。
- 只连接一只舵机，用 FD 与 SDK Ping 交叉验证。
能通信但不运动¶
- 动力电源可能电流不足或触发限流。
- 扭矩未启用，或设备处于不匹配的运行模式。
- 目标值落在软/硬限位之外，速度或扭矩参数为零。
- 使用了其它系列的寄存器、单位或数据长度。
- 温度、电压、过载等保护已经触发。
先读取状态和当前位置，记录设备返回的错误。停机并支撑好负载后检查机构；确认供电、接线和机械余量，再按第一次运动做小范围测试。寄存器必须使用对应应用层，不要通过盲写复位参数来尝试恢复。
舵机抖动或通信间歇失败¶
检查电源压降、共地、线长、接插件、分支拓扑、波特率和程序收发方向切换。动力线与敏感信号线合理布置，多机同时启动时尤其关注电源瞬态。
修改 ID/波特率后“消失”¶
记录旧值、新值及写入返回结果；停机并支撑负载后，只连接该设备，让 FD/SDK 使用新 ID 和新波特率读取。是否需要重启、写入是否持久化，以该型号资料为准。若不确定修改结果，保存现场信息，不要连续盲写多个地址。
PWM 无响应、方向或行程异常¶
- 核对完整型号，确认是位置控制还是连续旋转等控制类型；不要把脉宽直接当作通用角度。
- 按该型号资料核对针序、供电、共地、信号电平、周期和脉宽范围。
- 检查控制器实际输出的波形及上电时序，而不只看程序里设置的数值。
- 对照型号安装说明检查零位、舵盘与可用行程，再按 PWM 入门逐步验证。
PWM 接口不使用总线 ID、波特率或串行寄存器表。资料未确认时，先补齐型号要求再调整信号。
空载正常，装配后卡住或异常¶
停机并支撑负载，避免松开连接件或关闭扭矩时机构坠落。
- 核对实物后缀与图纸 / CAD 版本，检查安装面、输出轴、舵盘和紧固件是否匹配。
- 检查螺钉长度、轴向预紧、线束弯曲与全行程干涉；不要用持续加大扭矩跨过卡点。
- 核对机械零位、程序零位、正方向和软限位；软件目标范围必须落在机构允许范围内。
- 记录异常发生的位置、方向、负载和照片，区分装配前后变化；已确认释放方法后再进行受控测试。
参照结构与装配整理设计交接记录。没有正式尺寸图或适用的 CAD 时，不从产品照片估算关键安装尺寸。
提交技术支持信息¶
请附：完整型号及标签照片、电源电压/限流、调试板型号、接线照片、ID、波特率、FD/SDK 版本、操作系统、最小复现程序、错误原文，以及故障发生前最后一个成功步骤。不要上传密码、令牌或私人信息。
复制下面的记录填写；未知项写“未确认”，不适用项写“不适用”。