SDK 总览¶
先在型号页确认接口与应用层，再选择开发平台。下列 SDK 面向串行总线舵机；PWM 控制从 PWM 入门开始。仅知道 TTL / RS485 接口，不能据此确定寄存器表。
| 我要使用的平台 | 开始教程 | 首个验证目标 |
|---|---|---|
| PC / 树莓派 / Jetson + Python | Python SDK | 打开端口并收到目标设备的 Ping 响应 |
| Arduino / ESP32 | Arduino / ESP32 SDK | 用匹配应用层的只读示例确认通信 |
| Linux | Linux SDK | 确认串口收发方向与设备响应 |
| C++ / STM32 HAL | STM32 SDK | 确认串口收发方向与设备响应 |
| 暂不写程序，先验证硬件 | FD 调试工具 | 确认接口、ID、波特率及读取结果 |
获取官方 SDK¶
本项目通过 sdk/ 下的 Git 子模块携带飞特官方 SDK。完整下载命令：
| 平台 | 目录 | 官方仓库 | 适合场景 |
|---|---|---|---|
| Python | sdk/FTServo_Python |
FTServo_Python | PC、树莓派、Jetson、快速验证 |
| Linux C++ | sdk/FTServo_Linux |
FTServo_Linux | Linux 原生 C/C++ 项目 |
| Arduino / ESP32 | sdk/FTServo_Arduino |
FTServo_Arduino | Arduino IDE、PlatformIO、ESP32 |
| STM32 HAL | sdk/FTServo_stm32HAL |
FTServo_stm32HAL | STM32CubeMX / HAL 固件 |
选择正确的类和示例¶
| 舵机系列 | Python 示例目录/类 | Arduino / C++ 应用层 |
|---|---|---|
| SCS / SCSCL | scscl |
SCSCL |
| STS / SMS | sms_sts |
SMS_STS |
| HLS | hls |
HLSCL |
API 相似不代表参数相同
不同系列的数据包可能兼容，但内存表存在差异。必须从目标系列示例开始，并用具体型号内存表确认地址、范围和单位。
通用联调顺序¶
- 按总线入门确认供电和接线，先用 FD 确认接口、ID、波特率和读取正常。
- 从 SDK 的
ping/读取示例开始，只连接一只舵机。 - 修改端口、ID 和波特率，不先改寄存器常量。
- 能稳定读取且机构余量已确认后，按第一次运动做小位移写入。
- 最后加入同步写、多机控制、异常超时和机械限位。
Rust SDK 已列入后续计划，本阶段不提供未经硬件验证的实现。
共享教程不代表每个型号都已经完成实机验证。联调通过后，将完整型号、固件、SDK 版本及结果写入项目记录；失败时按故障现象定位，并附上可复制的支持记录。装配前与结构工程师对齐零位、行程和限位。