磁编码 SMSMB 舵机 - 内存表解析

适用于 SMSMB 系列串行舵机，使用 MODBUS-RTU 标准协议。MODBUS 保持寄存器为 16 位，双字节字段按高字节在前传输；「地址PLC」为对应的 MODBUS 保持寄存器地址(4xxxx)。

1 舵机通信协议

舵机使用MODBUS-RTU标准协议，出厂时的串口默认配置，波特率默认为115200，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围9600~256Kbps，默认通信地址（站号）为 1。

完整协议帧格式与指令集见通信协议。

2 舵机内存表定义

2.1 版本信息

地址DEC	地址HEX	地址PLC	功能名称	字节数	初始值	权限	取值范围	单位	说明
0	0x0	40001	固件版本号	2	–	只读
1	0x1	40002	伺服版本号	2	–	只读
2	0x2	40003	固件发布日期（年）	2	–	只读
3	0x3	40004	固件发布日期（月）	2	–	只读

2.2 EPROM配置

地址DEC	地址HEX	地址PLC	功能名称	字节数	初始值	权限	取值范围	单位	说明
10	0x0A	40011	ID	2	1	读写	1~247	号	总线上唯一的身份识别码，同一总线不可出现重复ID，0号(0x00)为广播ID
11	0x0B	40012	波特率	2	2	读写	0~9	无	0-9分别代表波特率: 256000(0)，128000(1)，115200(2)，57600(3)，56000(4)，38400(5)，19200(6)，14400(7)，9600(8)，4800(9)
12	0x0C	40013	返回延时	2	500	读写	0~500	1us	0表示最少返回延时，最大可设置返回延时500us
13	0x0D	40014	最小角度限制	2	0	读写	0~4095	0.0879度	设置运动行程最小值限制，取值小于最大角度限制，多圈绝对位置控制时此值为0
14	0x0E	40015	最大角度限制	2	4095	读写	0~4095	0.0879度	设置运动行程最大值限制，取值大于最小角度限制，多圈绝对位置控制时此值为0
15	0x0F	40016	位置校正	2	0	读写	-2047~2047	0.0879度	校正表示范围为-2047~2047，故障复位(134)写4自动计算中位(2048)校正值后存储于此地址
16	0x10	40017	运行模式	2	0	读写	0~4	无	0:伺服模式 1:恒速模式 2:预留 3:特殊模式（到目标位置自动关闭扭矩）4:步进模式
17	0x11	40018	位置闭环P 比例系数	2	–	读写	0~254	无	控制电机的比例系数
18	0x12	40019	位置闭环D 微分系数	2	–	读写	0~254	无	控制电机的微分系数
19	0x13	40020	位置闭环I 积分系数	2	0	读写	0~254	无	控制电机的积分系数
20	0x14	40021	速度闭环P 比例系数	2	–	读写	0~254	无	电机恒速模式（模式1）下，速度环比例系数
21	0x15	40022	速度闭环I 积分系数	2	–	读写	0~254	无	电机恒速模式（模式1）下，速度环积分系数

2.3 SRAM控制

地址DEC	地址HEX	地址PLC	功能名称	字节数	初始值	权限	取值范围	单位	说明
128	0x80	40129	目标位置	2	0	读写	-32768~32767	0.0879度	绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度
129	0x81	40130	扭矩开关	2	0	读写	0~1	无	写0：关闭扭力输出；写1：打开扭力输出
130	0x82	40131	加速度	2	加速度默认值	读写	0~65535	8.79度/秒²	如设置为0则按舵机最大加速度变速，上电由“加速度默认值(405)”赋值
131	0x83	40132	运行速度	2	速度默认值	读写	0~65535	0.732RPM	上电由“速度默认值(406)”赋值
132	0x84	40133	扭矩限制	2	扭矩限制默认值	读写	0~1000	0.1%	上电初始值会由扭矩限制默认值(0x194)赋值，用户可程序修改此值来控制最大扭矩的输出，注意设置此扭矩限制值会同时影响转动速度，线性比例减小最高空载转速
133	0x85	40134	锁标志	2	1	读写	0~1/128	无	写0关闭EPROM写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存；写128关闭出厂参数写入锁
134	0x86	40135	故障复位	2	0	读写	0~65535	无	对应位被置1复位相应故障，复位成功相应位被置0，详见特殊字节位解析

2.4 SRAM反馈

地址DEC	地址HEX	地址PLC	功能名称	字节数	初始值	权限	取值范围	单位	说明
256	0x100	40257	伺服状态	2	0	只读	–	无	对应位被置1表示相应错误出现，详见特殊字节位解析
257	0x101	40258	当前位置	2	0	只读	–	0.0879度	反馈当前所处位置；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度
258	0x102	40259	当前速度	2	0	只读	–	0.732RPM	反馈当前电机转动的速度
259	0x103	40260	输出PWM	2	0	只读	–	0.1%	当前控制输出驱动电机的电压占空比
260	0x104	40261	当前电压	2	0	只读	–	0.1V	当前舵机工作电压
261	0x105	40262	当前温度	2	0	只读	–	℃	当前舵机内部工作温度
262	0x106	40263	移动标志	2	0	只读	–	无	舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0
263	0x107	40264	当前电流	2	0	只读	–	6.5mA	最大可测量电流为 500 * 6.5mA= 3250mA

2.5 出厂参数

地址DEC	地址HEX	地址PLC	功能名称	字节数	初始值	权限	取值范围	单位	说明
384	0x180	40385	移动检测阀值	2	–	默认	–	无	舵机出厂默认参数
385	0x181	40386	D 控制时间	2	–	默认	–	无	舵机出厂默认参数
386	0x182	40387	最大速度限制	2	–	默认	0~32767	0.732RPM	舵机出厂默认参数
387	0x183	40388	H桥死区时间	2	–	默认			舵机出厂默认参数
388	0x184	40389	加速度限制	2	–	默认	0~65535	8.79度/秒²	舵机出厂默认参数
389	0x185	40390	启动扭矩	2	–	默认	0~1000	0.1%	设置舵机的最小输出启动扭矩，设1000 = 100% * 堵转扭力
390	0x186	40391	顺时针不灵敏区	2	–	默认	0~32	0.0879度
391	0x187	40392	逆时针不灵敏区	2	–	默认	0~32	0.0879度
392	0x188	40393	相位	2	–	默认	0~255	无	特殊功能字节，无特别需求不可修改,详见特殊字节位解析
393	0x189	40394	保护开关	2	–	默认	0~255	无	对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护，详见特殊字节位解析
394	0x18A	40395	LED报警条件	2	–	默认	0~255	无	对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警，详见特殊字节位解析
395	0x18B	40396	最高温度上限	2	–	默认	0~100	℃	最高工作温度限制，如设置为70 则最高温度为70摄氏度，设置精度为1摄氏度
396	0x18C	40397	最高输入电压	2	–	默认	最低输入电压~360	0.1V	最高输入电压如设置为80，则最高工作电压限制为8.0V，设置精度为0.1V
397	0x18D	40398	最低输入电压	2	–	默认	0~最高输入电压	0.1V	最低输入电压如设置为40，则最低工作电压限制为4.0V，设置精度为0.1V
398	0x18E	40400	过载电流	2	–	默认	0~511	6.5mA	舵机工作过载保护电流
399	0x18F	40401	过流保护时间	2	–	默认	0~5000	1ms	工作电流超出过载电流的最长工作时间
400	0x190	40402	保护扭矩	2	–	默认	0~1000	0.1%	进入过载保护后输出扭矩，如设200表示20%的最大扭矩
401	0x191	40403	过载扭矩	2	–	默认	0~1000	0.1%	启动过载保护的最大扭力阀值，如设800表示80%的最大扭矩
402	0x192	40404	过载保护时间	2	–	默认	0~5000	1ms	舵机扭矩超出过载扭矩的最长工作时间
403	0x193	40405	角度分辨率	2	1	默认	1~128	无	对传感器最小分辨角度的放大系数，修改此值可以扩展控制圈数
404	0x194	40406	扭矩限制默认值	2	1000	默认	0~1000	0.1%	扭矩限制上电默认值
405	0x195	40407	加速度默认值	2	–	默认	0~65535	8.79度/秒²	加速度上电默认值
406	0x196	40408	速度默认值	2	–	默认	0~32767	0.732RPM	速度上电默认值

3 特殊字节解释

3.1 舵机相位

位数/位权重：说明

• BIT0(1)：驱动方向相位; (0)正向，(1)反向
• BIT1(2)：驱动桥模式; (0)无刷，(1)有刷，重启生效
• BIT2(4)：扭矩自动开关; (0)自动开启，(1)指令开启，固件>=20.9版本
• BIT3(8)：状态自动复位; (0)自动复位，(1)指令复位，固件>=20.9版本
• BIT4(16)：角度反馈模式; (0)反馈单圈角度，(1)反馈全角度
• BIT5(32)：----
• BIT6(64)：PWM频率，(0)24kHz，(1)16kHz
• BIT7(128)：位置反馈方向相位，(0)正向，(1)反向

提示

如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。例如：原相位值为0，舵机运行反向，则相位值为128+1=129；

3.2 舵机状态

舵机状态：0表示正常，1表示异常

位数/位权重：说明

• BIT0(1)：电压状态
• BIT1(2)：磁编码状态
• BIT2(4)：温度状态
• BIT3(8)：电流状态
• BIT4(16)：扭矩状态：0表示扭矩关闭，1表示扭矩打开
• BIT5(32)：负载状态

提示

如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；

3.3 保护开关

卸载条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

• BIT0(1)：电压保护
• BIT1(2)：磁编码保护
• BIT2(4)：过热保护
• BIT3(8)：过流保护
• BIT4(16)：----
• BIT5(32)：负载过载

提示

如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；

3.4 LED报警条件

LED报警条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

• BIT0(1)：电压报警
• BIT1(2)：磁编码报警
• BIT2(4)：过热报警
• BIT3(8)：过流报警
• BIT4(16)：----
• BIT5(32)：负载过载报警

提示

如果同时设置多个位，舵机的LED报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为4+1=5；

3.5 故障复位

故障复位：0无效，1表示复位

位数/位权重：说明

• BIT0(1)：复位过载故障; 自动复位开启，反向目标与关闭扭矩开关可复位故障
• BIT1(2)：复位过流故障; 自动复位开启，反向目标与关闭扭矩开关可复位故障
• BIT2(4)：中位设置，当前位置设置为2048中位
• BIT3(8)：----
• BIT4(16)：----
• BIT5(32)：复位过压/欠压，电压恢复正常，状态复位写32复位过压/欠压状态；自动复位开启，电压恢复正常自动复位
• BIT6(64)：复位过热状态，温度恢复正常，状态复位写64复位过热状态；自动复位开启，温度恢复正常自动复位
• BIT7(128)：复位磁编码状态，磁编码连接正常，状态复位写128复位磁编码状态；自动复位开启，磁编码连接正常自动复位

提示

如果同时设置多个位，复位过载故障与复位过流故障的值为各位值之和。例如：复位过载故障同时复位过流故障，则复位故障值为1+2=3；

不要跨系列套用地址

其他系列即使使用相同地址，含义也可能不同（例如 HLS 系列地址 44–45 为目标电流，而 SMSMB 系列地址 132–133 为扭矩限制）。请返回通信协议选择正确的内存表。