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电位器 SCSCL 舵机 - 内存表解析

适用于 SCS/SCSCL 半双工 TTL 系列串行舵机。双字节字段按高字节在前传输。

1 舵机通信协议

舵机使用FT-SCS自定义协议，舵机默认波特率为1M或500k使用TTL单总线通信，数据位8，无校验，停止位1；波特率可配置范围38400~1Mbps(500k)，默认通信地址（站号）为1。

FT-SCS 自定义协议

2 舵机内存表定义

如果功能地址采用两个字节的数据，高位字节在前地址，低位字节在后地址

2.1 版本信息

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
0 0x00 固件主版本号 1 – 只读
1 0x01 固件次版本号 1 – 只读
2 0x02 END 1 1 只读 1表示大端存储结构
3 0x03 舵机主版本号 1 – 只读
4 0x04 舵机次版本号 1 – 只读

2.2 EPROM配置

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
5 0x05 舵机ID 1 1 读写 0～253 号 总线上唯一的主ID标识
6 0x06 波特率 1 0 读写 0～7 无 0-7分别代表波特率：1000000(0)，500000(1)，250000(2)，128000(3)，115200(4)，76800(5)，57600(6)，38400(7)
7 0x07 无定义 1 – 读写 – ）
8 0x08 应答状态级别 1 1 读写 0～1 无 0：除读指令与PING指令外其它指令不返回应答包；1：对所有指令返回应答包
9 0x09 最小角度限制 2 20 读写 0～1023 步 设置最小运行角度限制，取值小于最大角度限制，最小角度限制=最大角度限制=0进入电机模式
11 0x0B 最大角度限制 2 1003 读写 1～1023 步 设置最大运行角度限制，取值大于最小角度限制，最小角度限制=最大角度限制=0进入电机模式
13 0x0D 最高温度上限 1 70 读写 0～100 ℃
14 0x0E 最高输入电压 1 – 读写 0～254 0.1V 最高输入电压=最低输入电压=0，表示关闭电压反馈
15 0x0F 最低输入电压 1 40 读写 0～254 0.1V 最高输入电压=最低输入电压=0，表示关闭电压反馈
16 0x10 最大扭矩 2 1000 读写 0～1000 0.1% 上电赋值给48号地址转矩限制
18 0x12 相位 1 – 读写 0～254 无 特殊功能字节，无特别需求不可修改
19 0x13 卸载条件 1 – 读写 0～254 无 对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护
20 0x14 LED报警条件 1 – 读写 0～254 无 对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警
21 0x15 位置环P 比例系数 1 – 读写 0～254 无 控制电机的比例系数
22 0x16 位置环D 微分系数 1 – 读写 0～254 无 控制电机的微分系数
23 0x17 无定义 1 – 读写 – –
24 0x18 最小启动力 2 – 读写 0～1000 0.1% 设置舵机的最小输出启动扭矩
26 0x1A 正向不灵敏区 1 1 读写 0～16 步 最小单位为一个最小分辨角度
27 0x1B 负向不灵敏区 1 1 读写 0～16 步 最小单位为一个最小分辨角度
28～36 0x1C～0x24 无定义 1 – 读写 – –
37 0x25 保持扭矩 1 20 读写 0～254 1% 进入过载保护后输出扭矩，如设20表示20%的最大扭矩
38 0x26 保护时间 1 200 读写 0～254 10ms 当前负载输出超过过载扭力并保持的计时时长，如设200表示2秒，最大可设2.5秒
39 0x27 过载扭矩 1 80 读写 0～254 1% 启动过载保护时间计时的最大扭力阀值，如设80表示80%的最大扭矩

2.3 SRAM控制

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
40 0x28 扭矩开关 1 0 读写 0～2 无 写0：关闭扭力输出/自由状态；写1：打开扭力输出；写2：阻尼状态
41 0x29 无定义 1 – 读写 – –
42 0x2A 目标位置 2 0 读写 0～1023 步 每步为一个最小分辨角度，绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度
44 0x2C 运行时间 2 0 读写 0～9999/-1000～1000 1ms/0.1% 从当前位置到目标位置的运动时间，当运行速度为0时此参数生效；舵机处于电机模式运行时间设置电机输出PWM占空比，BIT10为方向位
46 0x2E 运行速度 2 舵机出厂默认最大速度 读写 0～1000 步/s 单位时间（每秒）内运动的步数
48 0x30 锁标志 1 1 读写 0～1 无 写0关闭写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存
49～56 0x32～0x36 无定义 1

2.4 SRAM反馈

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
56 0x38 当前位置 2 – 只读 – 步 反馈当前所处位置的步数，每步为一个最小分辨角度；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度
58 0x3A 当前速度 2 – 只读 – 步/s 反馈当前电机转动的速度，单位时间（每秒）内运动的步数
60 0x3C 当前负载 2 – 只读 – 0.1% 当前控制输出驱动电机的电压占空比，BIT10为方向位
62 0x3E 当前电压 1 – 只读 – 0.1V 当前舵机工作电压
63 0x3F 当前温度 1 – 只读 – ℃ 当前舵机内部工作温度
64 0x40 异步写标志 1 0 只读 – 无 采用异步写指令时，标志位
65 0x41 舵机状态 1 0 只读 – 无 对应位被置1表示相应错误出现
66 0x42 移动标志 1 0 只读 – 无 舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0；舵机无更新目标位置保持为0

2.5 出厂参数

地址DEC 地址HEX 功能名称 字节数 初始值 权限 取值范围 单位 说明
78 0x4E PWM模式最大步进 1 20 只读 – 无
79 0x50 移动速度阀值*50 1 1 只读 – 无
80 0x51 DTs(ms) 1 20 只读 – 无
81 0x52 最小速度限制*50 1 1 只读 – 无
82 0x53 最大速度限制*50 1 – 只读 – 无
83 0x54 加速度 1 20 只读 – 无

3 特殊字节解释

3.1 舵机相位

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：驱动方向相位；(0)正向，(1)反向
  • BIT1(2)：----
  • BIT2(4)：----
  • BIT3(8)：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：PWM相位，(0)同相，(1)反相
  • BIT6(64)：电压模式，(0)1.5K低压采样，(1)1K高压采样
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。

3.2 舵机状态

舵机状态：0表示正常，1表示异常

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压状态
  • BIT1(2)：----
  • BIT2(4)：温度状态
  • BIT3(8)：----
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：负载状态
  • BIT6(64)：----
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；

3.3 卸载条件

卸载条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压保护
  • BIT1(2)：----
  • BIT2(4)：过热保护
  • BIT3(8)：----
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：负载过载
  • BIT6(64)：----
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；

3.4 LED报警条件

LED报警条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明

  • BIT0(1)：电压报警
  • BIT1(2)：----
  • BIT2(4)：过热报警
  • BIT3(8)：----
  • BIT4(16)：----
  • BIT5(32)：负载过载报警
  • BIT6(64)：----
  • BIT7(128)：----

提示

如果同时设置多个位，舵机的LED报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为4+1=5；

不要跨系列套用地址

其他应用层即使使用相同地址，也可能具有不同含义。请返回通信协议选择正确的内存表。

源码定义