HLS 内存表¶
适用于 HLS 半双工 TTL 系列。16 位数据按低字节在前传输。HLS 地址 44–45 定义为目标扭矩，与 SMS/STS 的目标时间不同。
以下地址与飞特官方 SDK 的 HLSCL 应用层定义一致。双字节项目必须采用该应用层的字节顺序读写。
只读持久化区¶
| 地址 | 长度 | 名称 | 访问 |
|---|---|---|---|
| 3–4 | 2 字节 | 型号标识 | 只读 |
可写持久化区¶
| 地址 | 长度 | 名称 | 访问 |
|---|---|---|---|
| 5 | 1 字节 | 设备 ID | 读写 |
| 6 | 1 字节 | 波特率编码 | 读写 |
| 7 | 1 字节 | 第二 ID | 读写 |
| 9–10 | 2 字节 | 最小角度限位 | 读写 |
| 11–12 | 2 字节 | 最大角度限位 | 读写 |
| 26 | 1 字节 | 顺时针死区 | 读写 |
| 27 | 1 字节 | 逆时针死区 | 读写 |
| 31–32 | 2 字节 | 位置偏移 | 读写 |
| 33 | 1 字节 | 工作模式 | 读写 |
可写运行区¶
| 地址 | 长度 | 名称 | 访问 |
|---|---|---|---|
| 40 | 1 字节 | 扭矩使能 | 读写 |
| 41 | 1 字节 | 加速度 | 读写 |
| 42–43 | 2 字节 | 目标位置 | 读写 |
| 44–45 | 2 字节 | 目标扭矩 | 读写 |
| 46–47 | 2 字节 | 目标速度 | 读写 |
| 48–49 | 2 字节 | 扭矩限制 | 读写 |
| 55 | 1 字节 | 锁定标志 | 读写 |
只读状态区¶
| 地址 | 长度 | 名称 | 访问 |
|---|---|---|---|
| 56–57 | 2 字节 | 当前位置 | 只读 |
| 58–59 | 2 字节 | 当前速度 | 只读 |
| 60–61 | 2 字节 | 当前负载 | 只读 |
| 62 | 1 字节 | 当前电压 | 只读 |
| 63 | 1 字节 | 当前温度 | 只读 |
| 66 | 1 字节 | 运动状态 | 只读 |
| 69–70 | 2 字节 | 当前电流 | 只读 |
使用说明¶
- 地址以十进制表示；双字节字段占用起始地址和下一个连续地址。
- “持久化”字段会影响设备配置。修改 ID、波特率、模式、限位或偏移前，请记录原值并只连接一只舵机。
- 表中只列出官方 SDK 当前公开的常用地址。数值单位、范围、默认值和写入条件以具体型号资料及固件为准。
- 先读取型号标识与当前配置，再执行写入；首次运动采用低速、小位移和无负载环境。
不要跨系列套用地址
其他应用层即使使用相同地址，也可能具有不同含义。请返回通信协议选择正确的内存表。